Kara ve Mikro Hava Araçları Üzerinde Bezier Eğrileri ile Yol Planlaması ve Navigasyon Algoritmaları (PATH PLANNING WITH BEZIER CURVES AND NAVIGATION ALGORITHMS ON GROUND AND MULTI MICRO AERIAL VEHICLES) Diğer, Mikro Hava Araçları, 3B Navigasyon, Yol Planlama, 3B Haritalama, 3B Keşif, Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
İşaret Dili Videolarından Metne Dönüşüm için Derin Öğrenme Tabanlı Yöntemlerin Geliştirilmesi İşaret Dili Videolarından Metne Dönüşüm için Derin Öğrenme Tabanlı Yöntemlerin Geliştirilmesi Danışman -Tübitak 1002
Otonom Arama Kurtarma Robotları Için Keşif, Haritalama Ve Afetzede Tespit Algoritmalarının Geliştirilmesi 1001 - Araştırma Yönetici -Tübitak 1001
Mobil cihazlar için modern zararlı yazılımları tespit eden yapay zeka tabanlı yeni nesil tespit algoritması Modern zararlı ismiyle tanımladığımız, geleneksel imza tabanlı güvenlik sistemlerini çeşitli morfolojik dönüşümler ile atlatabilen zararlı yazılımların sayısında yaşanan kontrol edilemez artış akademiyi ve sektörü, bu zararlı yazılımlar üzerinde örüntü yakalama, semantik çıkarım gibi yaklaşımları derin öğrenme metotları ile birleştirerek imza tabanlı olmayan ve morfolojik dönüşümlere ve diğer kaçınma tekniklerine gürbüz olan tespit algoritmaları geliştirmeye itmiştir. Bu proje çalışması da modern zararlı yazılımları için karmaşık derin öğrenme metotları ile başarımı arttıran tespit ve sınıflandırma modelinin geliştirilmesi üzerinedir. Araştırmacı Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
İŞBİRLİKÇİ ROBOTLAR (İHA VE İKA’lar) İLE OTONOM KEŞİF, GÜDÜM VE SEYRÜSEFER (ROBOTİM) PROJESİ Yürütücü Diğer kamu kuruluşları (Yükseköğretim Kurumları hariç)
118E215 - Heterojen Çok Robotlu Otonom Arama Kurtarma Takımı Için Etkin Görev Dağılımı Afet durumlarında arama/kurtarma görevleri için robot kullanımı, arama kurtarma ekibinin güvenliği ve afetzedeye hızlı erişim açısından önem taşımaktadır. Daha etkin ve güvenli arama kurtarma robotları konusunda dünya çapında çalışmalar sürdürülmektedir.Sunulan proje kapsamında afet ortamlarında afetzedelerin tespiti ve sağlık durumlarının belirlenmesinde heterojen özellikli çok robotlu otonom arama kurtarma robot takımının geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Kapalı alan, iç ortamda çalışacak şekilde gerçekleştirilecek heterojen çok robotlu arama kurtarma takımının bir merkez yer robotu, hava araçları ve diğer yer araçlarından oluşması planlanmaktadır. Önerilen robot takımında her bir robotun kısmen farklı sensör ve hareket kabiliyetlerine sahip olmaları ve birbirleri ile koordineli çalışmaları sayesinde, yüksek sensör ve hareket kabiliyetine sahip homojen robot takımlarına göre daha az maliyetle ve daha esnek yapıda gerçeklenmesi beklenmektedir.Heterojen robot takımı ile arama kurtarma faaliyetlerinin yerine getirilebilmesi için pek çok alt probleme çözüm getirilmesi gerekmektedir. Bunlar arasında en önemlisi robotların yerel olarak kısmen sahip oldukları haritalama, keşif, kurban tespiti, gezinim, engel kaçınımı gibi kabiliyetlerinin koordineli kullanılabilmesi için görev dağılımının efektif bir şekilde yapılması gerekliliğidir. Sunulan proje ile çoklu robot takımı koordineli keşif alt problemi için önerilen, görev tabanlı keşif yaklaşımı bir özgünlük olarak ortaya konulabilir. Ayrıca3B uzayda gezinim için yol hesaplama işlemlerini hızlandırmak amacıyla gezinim yol önbelleği,3B JSP ile D algoritmalarının birlikte kullanımı yaklaşımları da özgünlük olarak vurgulanabilir. 3B haritalamada derinlik bilgisinden yaralanılması ile aydınlatmanın yetersiz olduğu ortamlarda görsel odometrinin ve dolayısıyla 3B haritalamanın iyileştirilmesi hedeflenmektedir.Geliştirilecek olan alt yapı ve yöntemleri uluslararası yarışmalara katılım ile test etmek, ülkemizin bu alanda tanınırlığını arttırmak ve bu konudaki akademik gelişime katkıda bulunmak amaçlanmaktadır. Araştırmacı -Tübitak 1001
Gerçek Robot Platformu ile Tasarlanmış ve Tasarlanmamış Engebeli Alanda Otonom Gezinim Engebeli alanda otonom mobil robot gezinimi Araştırmacı Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Kara ve Mikro Hava Araçları Üzerinde Bezier Eğrileri ile Yol Planlaması ve Navigasyon Algoritmaları Proje çalışması kapsamında çoklu mikro hava araçları (quadrotor – MAVs) ile iş birliği içerisinde gezilecek ortamın rotasının planlanması, rota üzerinden navigasyonun gerçeklenmesi ve ortamın otonom bir şekilde gezilmesi için çeşitli algoritmalar geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sistemin 2 adet MAV ve bir adet yer platformundan oluşturulması, planlanan yöntemlerin gerçekleştirilebilmesi için en optimum kombinasyon olarak görülmüştür. MAV’ın temel kontrol işlemlerini gerçekleştirebilecek hazır bir platform olarak satın alınması ve üzerine ortam bilgisi toplayacak çeşitli sensorların yerleştirilmesi planlanmıştır. Başlangıç olarak hava araçlarının verilen bir hedefe efektif bir şekilde gidebilmesi üzerinde durulacaktır. Engelden sakınarak statik iç mekân ortamlarında MAV’ın navigasyonunun gerçekleştirilmesi tezin diğer adımları için temel oluşturacaktır. Her MAV’ın, yerdeki platform ile doğrudan iletişim halinde olması planlanmaktadır. Hedefin belirlenmesi ve rota oluşturulması için hem lokal hem de global sensor verilerine ihtiyaç duyulacaktır. Global verilere ihtiyaç duyulacaktır çünkü bir MAV’ın verilen hedefe gittiğinde bağlantının sürdürülebilir olup olmadığı kontrol edilmesi gerekecektir. Rota planlaması da bu durum göz önünde bulundurularak gerçekleştirilecektir. Keşfin gerçekleştirilebilmesi için ise ortamın en azından 2B bir haritasına ve odometri bilgisine ihtiyaç duyulacaktır. Bu sebeple her MAV’ın kendi haritasını çıkartması ve çıkarttığı haritaların yerdeki platforma gönderilerek işlemlerinin gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir. Bu sayede global bir keşif algoritması çalıştırılabilecektir. Projenin konusu, Yıldız Teknik Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Bilgisayar Mühendisliği Programında yürütülmekte olan “Path Planning, Navigation, Mapping and Exploration Algorithms on Multi Micro Aerial Vehicles Çoklu Mikro” isimli tezden üretilmiştir ve proje çıktıları tez çalışmasının çıktıları olarak kullanılacaktır. Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
İnsansız Hava Aracı Tasarım ve Kontrolü Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Afet Robotları İçin Algoritma Tasarımı YTÜ KAP 2013 04 01 KAP01 Afet robotları için algoritma tasarımı Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Afet Ortamlarında Kullanılacak Otonom Robot Tasarımı YTÜ KAP 2013 04 01 KAP02 Otonom robot tasarımı Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Eş zamanlı konum belirleme ve harita oluşturma amaçlı robot takımı projesi YTÜ BAPK 28 04 01 01 Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama SLAM Robotik Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Harita Oluşturma Amaçlı Otonom Robot Projesi YTÜ BAPK 27 04 01 01 Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama SLAM Robotik Yürütücü Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Kısıtlı İletişime Sahip Robot Takımları İçin Otonom Keşif Algoritmalarının Tasarlanması İletişim problemi yaşanan ortamlarda multi robot çalışma için exploration algoritmalarının geliştirilmesi Araştırmacı Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Gerçek Robot Platformu ile Tasarlanmış ve Tasarlanmamış Engebeli Alanda Otonom Gezinim Engebeli alanda otonom arama kurtarma robotlarının gezinimi Araştırmacı Yükseköğretim Kurumları tarafından destekli bilimsel araştırma projesi
Afet Robotları İçin Algoritma Tasarımı Proje NO 2013 04 01 KAP01 Yürütücü BAP
Kameralı Robotlar ile Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama Algoritmalarının Geliştirilmesi Proje No 2010 04 01 DOP01 Yürütücü BAP
Robot Takımı ile Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama YTÜ BAPK Yüksek Lisans Araştırma Projesi Proje No 2010 04 01 YL01 Yürütücü BAP
Eş Zamanlı Konum Belirleme Ve Harita Oluşturma Amaçlı Robot Takımı Projesi Proje NO 28 04 01 01 Yürütücü BAP
Otonom Arama Kurtarma Robotları Için Keşif Haritalama Ve Afetzede Tespit Algoritmalarının Geliştirilmesi Yürütücü TÜBİTAK PROJESİ
Otonom Arama Kurtarma Robotları için Keşif Haritalama ve Afetzede Tespit Algoritmalarının Geliştirilmesi Projesi Arama Kurtarma Robotları Yürütücü TÜBİTAK PROJESİ
Patentler (Ulusal)
2020 KONUM BELİRLEYEN BİR CİHAZ VE OTONOM BİR HARİTALAMA VE KONUM BELİRLEME YÖNTEMİ SIRMA YAVUZ
